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        多维力传感器的研究始于1970年代初2022国际足联世界杯(中国)官方推荐投注网站-App Stoer。主要研究单位是国外的DRAPER实验室，SRI（斯坦福研究所，斯坦福研究所），JPL实验室，IBM，日立和东京2022国际足联世界杯(中国)官方推荐投注网站-App Stoer。大学等单位2022国际足联世界杯(中国)官方推荐投注网站-App Stoer。

        国内对六维力传感器的研究始于1980年代初期2022国际足联世界杯(中国)官方推荐投注网站-App Stoer。1987年，中国科学院合肥智能机械研究所研制出我国一个六维腕力传感器2022国际足联世界杯(中国)官方推荐投注网站-App Stoer。此后，哈尔滨工业大学，华中科技大学，东南大学等机构研制了多维力2022国际足联世界杯(中国)官方推荐投注网站-App Stoer。各种规格的转矩传感器，显示了我国多维力/转矩信息采集研究领域的蓬勃发展2022国际足联世界杯(中国)官方推荐投注网站-App Stoer。目前，燕山大学，哈尔滨工业大学，大连理工大学等对六维力传感器研究较多的大学2022国际足联世界杯(中国)官方推荐投注网站-App Stoer。

        近年来，研究热点更加关注多维力/力矩传感器的应用领域，例如现代工业机器人如何充分利用多维力/力矩传感器和其他感知系统来完成越来越复杂的工作2022国际足联世界杯(中国)官方推荐投注网站-App Stoer。各种环境中的机器人任务2022国际足联世界杯(中国)官方推荐投注网站-App Stoer。工作更准确，生产效率更高，成本更低；例如，在工业机器人的自动装配线中使用多维力/扭矩传感器，结合更实时算法，使智能工业机器人能够实行，灵活的机械装配，轮廓跟踪等操作2022国际足联世界杯(中国)官方推荐投注网站-App Stoer。

        在六维力传感器的研究中，力传感器的结构设计是力传感器的关键核心问题，因为力传感器的结构决定了力传感器的性能2022国际足联世界杯(中国)官方推荐投注网站-App Stoer。对此，许多国内外学者进行了大量的研究工作，并提出了多种六维力传感器结构2022国际足联世界杯(中国)官方推荐投注网站-App Stoer。

工业抛光中的六维力传感器

        六维力传感器在工业领域的主要应用领域是组装和磨削2022国际足联世界杯(中国)官方推荐投注网站-App Stoer。磨削是机器人被广泛使用的领域2022国际足联世界杯(中国)官方推荐投注网站-App Stoer。从目前的市场形势来看，要求更高磨削精度的行业主要是3C行业，而3C行业的劳动强度高，迫切需要实现自动化转型2022国际足联世界杯(中国)官方推荐投注网站-App Stoer。加上3C行业的灵活需求，需要更多的智能抛光机器人来满足市场需求2022国际足联世界杯(中国)官方推荐投注网站-App Stoer。

六维力传感器通过传感器固定座固定连接到机械臂的末端接头2022国际足联世界杯(中国)官方推荐投注网站-App Stoer。在静态条件下，由机械手腕上的六维力传感器测量的力和扭矩数据包括三个部分，即传感器自身的系统误差，负载的重力和负载的外部接触力2022国际足联世界杯(中国)官方推荐投注网站-App Stoer。在工业机器人的加工和装配等应用中，需要准确地感测机器人终端工具或工件与外部环境的接触力，并且控制系统可以相应地更改机器人的运动以确保操作的灵活性2022国际足联世界杯(中国)官方推荐投注网站-App Stoer。